---

Hej gruppe,

for fly anvender man Roll Pitch Yaw som notation for hhv. rotation
omkring x, y og z-akse, hvor x-aksen peger i flyets retning og z-aksen
nedad!

Hvad angår robotter anvender man også Roll Pitch Yaw, men jeg har
imidlertid svært ved at forstå, hvorfor man her anvender Roll til
rotation omkring z-aksen (selvom denne er omdrejningsakse)!

Er der nogen der har en god forklaring (historisk) eller lignende?
Links, bøger og andre henvisninger er fint.



Med venlig hilsen
Preben Holm

---

Preben Holm wrote:
> Hej gruppe,
>
> for fly anvender man Roll Pitch Yaw som notation for hhv. rotation
> omkring x, y og z-akse, hvor x-aksen peger i flyets retning og z-aksen
> nedad!
>
> Hvad angår robotter anvender man også Roll Pitch Yaw, men jeg har
> imidlertid svært ved at forstå, hvorfor man her anvender Roll til
> rotation omkring z-aksen (selvom denne er omdrejningsakse)!
>
> Er der nogen der har en god forklaring (historisk) eller lignende?
> Links, bøger og andre henvisninger er fint.
>
>
>
> Med venlig hilsen
> Preben Holm

Hej Preben

Det er fordi koordinatsystemet vender anderledes inden for robotteknik,
og RPY ikke "hænger fast" på én bestemt akse. Y er (ofte) "op" og Z er
der efter valgt som rotationsaksen i X-Z planen. Men flere bruger RPY i
flæng.
Se evt:
J. J. Craig.
Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Second Edition.
Addison Wesley, 1989.
ISBN 0-201-09528-9

eller

http://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom_%28engineering%29

Hilsen Mikkel

---

> Det er fordi koordinatsystemet vender anderledes inden for robotteknik,
> og RPY ikke "hænger fast" på én bestemt akse. Y er (ofte) "op" og Z er
> der efter valgt som rotationsaksen i X-Z planen. Men flere bruger RPY i
> flæng.

Okay

> Se evt:
> J. J. Craig.
> Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Second Edition.
> Addison Wesley, 1989.
> ISBN 0-201-09528-9

beskriver ikke RPY som andet end at svare til 'XYZ fixed angles'
mens mange hellere sammenligner det med 'ZYX Euler angles' (men det kan
jo komme ud på det samme). I bogen skriver de ikke præcis hvad 'roll',
'pitch' og 'yaw' svarer til! Er ikke spor imponeret over den bog. Ikke
engang kan han finde ud af at give et eksempel på brugen af Piepers
solution, så der må man på nettet for at finde ud af hvordan man
anvender den sag... Og endnu har jeg ikke fundet nogle referencer, så
hvis du har gode dokumenter er du meget velkommen til at poste links hertil?


Med venlig hilsen
Preben Holm